Esenca consacre ses activités aux personnes concernées par le handicap et leur entourage. Esenca défend leurs droits, les accompagne vers l’autonomie et dans leur inclusion citoyenne dans la société. Ainsi, certaines activités sont aussi ouvertes aux personnes sans handicap. Esenca est aussi reconnue par le décret Education Permanente de la Fédération Wallonie Bruxelles.